mbedの記事は今回がお初かと。
今回は備忘録臭が強めです（笑）
ethernetケーブルは１００均のケーブルを剥いで使うもよし、
RJ45買うもよし、（当方ではHR911105Aを使用）
そんなかんじで配線してください。（適当）
こちらのコードを大体パクった感じですが、一部RTOS仕様にして、
パブリッシャーを関数にくるめただけです。
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| #include "easy-connect.h" | |
| #include "MQTTNetwork.h" | |
| #include "MQTTmbed.h" | |
| #include "MQTTClient.h" | |
| #include "rtos.h" | |
| /** | |
| * @brief入出力の宣言 | |
| * | |
| */ | |
| DigitalOut status_LED(LED4); | |
| /** | |
| * @brief MQTTのメッセージ購読時にコールバックされる関数 | |
| * | |
| * @param md メッセージが格納されたデータ | |
| */ | |
| void messageArrived(MQTT::MessageData& md) | |
| { | |
| MQTT::Message &message = md.message; | |
| printf("Message arrived: qos %d, retained %d, dup %d, packetid %d\r\n", message.qos, message.retained, message.dup, message.id); | |
| printf("Payload %.*s\r\n", message.payloadlen, (char*)message.payload); | |
| } | |
| /** | |
| * @brief MQTTをQOS1でパブリッシュする関数 | |
| * | |
| * @param client アクティブなMQTT::Client | |
| * @param topic パブリッシュするトピック名 | |
| * @param mes パブリッシュするメッセージの内容 | |
| * @return int パブリッシュが成功したかの判定 | |
| */ | |
| int publisher(MQTT::Client<MQTTNetwork, Countdown> client, char* topic,char* mes){ | |
| MQTT::Message message; | |
| message.qos = MQTT::QOS1; | |
| message.retained = false; | |
| message.dup = false; | |
| message.payload = (void*)mes; | |
| message.payloadlen = strlen(mes); | |
| int rc = client.publish(topic, message); | |
| return rc; | |
| } | |
| /** | |
| * @brief MQTTの通信をメインに行うスレッド。RTOSにて常時実行 | |
| * | |
| */ | |
| void MQTT_Comm_thread() | |
| { | |
| char pubmsgs[100]; | |
| NetworkInterface* network = easy_connect(true); | |
| while (!network) { | |
| exit(-1); | |
| } | |
| MQTTNetwork mqttNetwork(network); | |
| MQTT::Client<MQTTNetwork, Countdown> client(mqttNetwork); | |
| const char* hostname = "10.42.0.1"; //ブローカーのアドレス | |
| int port = 1883; //プローカーのポート | |
| printf("Connecting to %s:%d\r\n", hostname, port); | |
| int rc = mqttNetwork.connect(hostname, port); | |
| if (rc != 0) | |
| printf("rc from TCP connect is %d\r\n", rc); | |
| MQTTPacket_connectData data = MQTTPacket_connectData_initializer; | |
| data.MQTTVersion = 3; | |
| data.clientID.cstring = "mbed-sample"; | |
| data.username.cstring = "testuser"; | |
| data.password.cstring = "testpassword"; | |
| if ((rc = client.connect(data)) != 0) | |
| printf("rc from MQTT connect is %d\r\n", rc); | |
| while(1){ | |
| rc = client.subscribe("mbed_test", MQTT::QOS1, messageArrived); | |
| sprintf(pubmsgs,"{\"data\": [%d, %d, %d, %d], \"layout\": {\"dim\": [], \"data_offset\": 0}}",0,1,2,3); | |
| rc = publisher(client,"mbed_json_data",pubmsgs); | |
| } | |
| if ((rc = client.disconnect()) != 0) | |
| printf("rc from disconnect was %d\r\n", rc); | |
| mqttNetwork.disconnect(); | |
| } | |
| /** | |
| * @brief エントリポイント | |
| * | |
| */ | |
| int main(int argc, char **argv){ | |
| /* Start Thread */ | |
| Thread thread_comm(MQTT_Comm_thread); | |
| while(1){ | |
| status_LED = !status_LED; | |
| } | |
| return 0; | |
| } | |
いままで、マイコンとはUSB経由のシリアル通信でパソコンと
通信していたのですが、ポートが変わったり、
Ubuntuだとパーミッションなども気にしないといけなく、
結構うんざりしてたため、MQTTを用いた通信に踏み切ったわけです。
お察しだとは思いますが、MQTT-bridgeのROSパッケージのstd_msgs::Int32MultiArrayに
準拠したjsonの記述でパブリッシュのメッセージを記述しています（笑）
イーサネット特有の面倒くささなども出てきますが、
USBシリアル通信の癖の強さよりはマシかと。
んまぁ、おいおい使ってみてですかねぇ
