mbedでMQTTのパブリッシュとサブスクライブ

今回はmbedをつかっていきまぁす。
mbedの記事は今回がお初かと。

今回は備忘録臭が強めです（笑）
ethernetケーブルは１００均のケーブルを剥いで使うもよし、
RJ45買うもよし、（当方ではHR911105Aを使用）
そんなかんじで配線してください。（適当）

こちらのコードを大体パクった感じですが、一部RTOS仕様にして、
パブリッシャーを関数にくるめただけです。

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いままで、マイコンとはUSB経由のシリアル通信でパソコンと
通信していたのですが、ポートが変わったり、
Ubuntuだとパーミッションなども気にしないといけなく、
結構うんざりしてたため、MQTTを用いた通信に踏み切ったわけです。
お察しだとは思いますが、MQTT-bridgeのROSパッケージのstd_msgs::Int32MultiArrayに
準拠したjsonの記述でパブリッシュのメッセージを記述しています（笑）
イーサネット特有の面倒くささなども出てきますが、
USBシリアル通信の癖の強さよりはマシかと。
んまぁ、おいおい使ってみてですかねぇ