[備忘録]r2rをコンテナ環境下のROS2環境にてvscodeでデバック実行する

結論から言うと、あんまりスッキリしない解決策。 (有識者の方、ご意見ください...m(_ _)m) 1. まず、事前にROS2環境のコンテナを起動し、その中で、ROS環境変数を.bashrcに追記し、apt経由でrust-allパッケージをいれとく 2. vscodeを開き、コンテナをアタッチする。 3. Rustのプロジェクトを作り、それをvscodeでOpenしとく 3. .vscodeディレクトリ下のtasks.jsonとlaunch.jsonを以下のように設定する (rollingの部分はROSのディストリビューション次第、にんいのあぷりけーしょん名のところにアプリケーション名を入れる) tasks.json ``` { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "Build single Rust file", "type": "shell", "linux":{ "command": "source /opt/ros/rolling/setup.bash && cargo build --profile dev" }, "group": "build", "presentation": { "reveal": "always" } } ] } ``` launch.json ``` { // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "type": "lldb", "request": "launch", "name": "Debug Run", "sourceLanguages": [ "rust" ], // "terminal": "console", "preLaunchTask": "Build single Rust file", "program": "${workspaceRoot}/target/debug/にんいのあぷりけーしょん名", "args": [], "cwd": "${workspaceFolder}", "env": { "LD_LIBRARY_PATH":"/opt/ros/rolling/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/rolling/lib" } } ] } ``` 4. F5を押してデバック実行 --- さて、実は前回の記事からブログの記事をMarkdownで執筆できるようにカイゼンしました。 MDくっそ楽ですね... Bloggerも標準で対応してくれればいいのになぁ... では ノシ