[備忘録]r2rをコンテナ環境下のROS2環境にてvscodeでデバック実行する

結論から言うと、あんまりスッキリしない解決策。 (有識者の方、ご意見ください...m(_ _)m)

1. まず、事前にROS2環境のコンテナを起動し、その中で、ROS環境変数を.bashrcに追記し、apt経由でrust-allパッケージをいれとく
2. vscodeを開き、コンテナをアタッチする。
3. Rustのプロジェクトを作り、それをvscodeでOpenしとく
4. .vscodeディレクトリ下のtasks.jsonとlaunch.jsonを以下のように設定する
   (rollingの部分はROSのディストリビューション次第、にんいのあぷりけーしょん名のところにアプリケーション名を入れる)
   tasks.json

   {
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "Build single Rust file",
            "type": "shell",
            "linux":{
                "command": "source /opt/ros/rolling/setup.bash  && cargo build --profile dev"
            },
            "group": "build",
            "presentation": {
                "reveal": "always"
            }
        }
    ]
   }

launch.json

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "type": "lldb",
            "request": "launch",
            "name": "Debug Run",
            "sourceLanguages": [
                "rust"
            ],
            // "terminal": "console",
            "preLaunchTask": "Build single Rust file",
            "program": "${workspaceRoot}/target/debug/にんいのあぷりけーしょん名",
            "args": [],
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "env": {
                "LD_LIBRARY_PATH":"/opt/ros/rolling/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/rolling/lib"
            }
        }
    ]
}

4. F5を押してデバック実行

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さて、実は前回の記事からブログの記事をMarkdownで執筆できるようにカイゼンしました。
MDくっそ楽ですね...
Bloggerも標準で対応してくれればいいのになぁ...
では ノシ