この投稿では別に表題の具体的な対策を述べるつもりはありません。
ただ、身に起こったことを共有するだけです。
シチュエーションとしてはカメラノードから30hzぐらいで画像データがpubされているのを
r2rのros2アプリで購読しそのコールバック内でそこそこ重たい処理をブロッキングして実行しているわけです。
どうも、そうすると購読スレッドが止まってしまい(まぁそうだよな)、
- error TrySendError { kind: Full }
が出力されていそう。
まぁなんで処理を逃がすか、非同期にするか(で対策できると思っているんだけど、実際はわからん)を工夫せなだめっぽい。
まだ非同期処理周りはRust勉強中はわけでキビシー(´・ω:;.:...
がんばるしかねぇな
結論から言うと、あんまりスッキリしない解決策。 (有識者の方、ご意見ください...m(_ _)m)
- {
- "version": "2.0.0",
- "tasks": [
- {
- "label": "Build single Rust file",
- "type": "shell",
- "linux":{
- "command": "source /opt/ros/rolling/setup.bash && cargo build --profile dev"
- },
- "group": "build",
- "presentation": {
- "reveal": "always"
- }
- }
- ]
- }
launch.json
- {
- // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
- // Hover to view descriptions of existing attributes.
- // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
- "version": "0.2.0",
- "configurations": [
- {
- "type": "lldb",
- "request": "launch",
- "name": "Debug Run",
- "sourceLanguages": [
- "rust"
- ],
- // "terminal": "console",
- "preLaunchTask": "Build single Rust file",
- "program": "${workspaceRoot}/target/debug/にんいのあぷりけーしょん名",
- "args": [],
- "cwd": "${workspaceFolder}",
- "env": {
- "LD_LIBRARY_PATH":"/opt/ros/rolling/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/rolling/lib"
- }
- }
- ]
- }
さて、実は前回の記事からブログの記事をMarkdownで執筆できるようにカイゼンしました。
MDくっそ楽ですね...
Bloggerも標準で対応してくれればいいのになぁ...
では ノシ
Rust勉強なう
Vec型の要素を変えるのにどうすればいいんだ？？
ってなって調べたらあっけなかった。
- impl hoge{
- fn fugaMethod(&self){
- let mut retData = vec![0 as u8; 100];
- retData[10] = 10; //ここがみそ
- }
- }
まじかこれでいいのか...
...ほんとにこれでいいのか？？？
つづく（かも？）
参考:How can I change fields of elements in vectors? - StackOverflow
- WDCloudにSSHでログイン
- cd /mnt/HD/HD_a2/TimeMachineBackup
- cd じぶんのmacのなまえ.sparsebundle
- rm lock
自分はこれで治りました。
頼む...もっと安定稼働してくれ...😫😫😫😫😫😫😫😫
- sudo orangepi-config
- mount /dev/disk/by-uuid/opi_bootのUUID /media/mmcboot
- exit
↑こいつのDriverがllvmpipeのときはソフトウェアレンダリングです。
- glxinfo -B
- sudo apt update
- sudo add-apt-repository ppa:liujianfeng1994/panfork-mesa
- sudo apt update ; sudo apt upgrade
↑こいつのDriverがMaliになってたらOK
- glxinfo -B
をする
- docker pull yukimakura/windows_qemu_kvm_aarch64
をする
- sudo apt update
- sudo apt install python3-pip qemu-utils
- pip3 install rocker off-your-rocker
- qemu-img convert -O qcow2 win11.vhdx win11.qcow2
※今回は環境変数を通さずにrockerつかってますが、ちゃんとやりたい場合は好きに通してください
- ~/.local/bin/rocker --x11 --oyr-run-arg "-v $(pwd)/任意のディレクトリ:/qcow --privileged -e OPTIONALARGS='-drive file=/qcow/spice-guest-tools-0.164.4.iso,media=cdrom,if=none,id=drivers -device usb-storage,drive=drivers' -e WINQCOWPATH=/qcow/win11.qcow2 " yukimakura/windows_qemu_kvm_aarch64
| from ubuntu:22.04 | |
| RUN apt update | |
| RUN apt install -y ebtables dnsmasq qemu qemu-efi-aarch64 ipxe-qemu qemu-system-arm qemu-system-common samba | |
| ENV VMRAM=5G | |
| ENV VMCPUCORE=8 | |
| ENV WINQCOWPATH=/qcow/win11Arm64.qcow2 | |
| ENV SHAREDIR=/qcow | |
| ENV OPTIONALARGS="-drive file=spice-guest-tools-0.164.4.iso,media=cdrom,if=none,id=drivers -device usb-storage,drive=drivers" | |
| CMD qemu-system-aarch64 \ | |
| -monitor stdio \ | |
| -M virt,accel=kvm \ | |
| -smp $VMCPUCORE \ | |
| -m $VMRAM \ | |
| -drive file=/usr/share/AAVMF/AAVMF_CODE.fd,format=raw,if=pflash \ | |
| -device ramfb \ | |
| -device qemu-xhci \ | |
| -device usb-kbd \ | |
| -device usb-tablet \ | |
| -device intel-hda \ | |
| -device hda-duplex \ | |
| -drive file=$WINQCOWPATH,format=qcow2,if=none,id=boot \ | |
| -device nvme,drive=boot,serial=boot \ | |
| -boot c -cpu host \ | |
| -nic user,smb=$SHAREDIR \ | |
| $OPTIONALARGS |
